Traversée par l'Aveyron et le Cérou, Milhars se situe dans le nord-ouest du département du Tarn, en région Occitanie, à la limite du Tarn-et-Garonne. Sur le plan historique et culturel, la commune appartient au Gaillacois, pays connu pour la qualité de ses vins. Elle se trouve à 17 km de Cordes-sur-Ciel, à 30 km de Villefranche-de-Rouergue et à 48 km d'Albi. Elle est limitrophe de huit communes, dont Féneyrols, Marnaves, Varen et Saint-Martin-Laguépie, deux d'entre elles étant en Tarn-et-Garonne. L'altitude varie de 130 à 461 mètres, et le ruisseau d'Aymer rejoint le Cérou sur le territoire communal. Son patrimoine naturel comprend deux sites Natura 2000, dont la « forêt de Grésigne et environs », un espace protégé et cinq zones naturelles d'intérêt écologique, faunistique et floristique. La ligne 707 du réseau régional liO la relie à Albi. Ses habitants sont appelés les Milharsois et les Milharsoises. Pour signaler un défaut d'éclairage public, un problème de voirie, un dépôt sauvage ou un espace vert à entretenir, ils s'adressent à la mairie de Milhars via Signaleo.

Mairie - Milhars