Outre son château et son église, Milhac abrite une grotte en accès libre, la grotte des Soupirs ; la commune se trouve dans la Bouriane, au nord-ouest du département du Lot, en région Occitanie, à la limite de la Dordogne. Cette région naturelle sablonneuse et collinaire est couverte de forêts où domine le châtaignier. Arrosée par la Melve et la Relinquière, la commune appartient au bassin de la Dordogne et fait partie de l'aire d'attraction de Sarlat-la-Canéda. Elle est limitrophe de sept communes, dont trois en Dordogne ; elle touche Groléjac au nord-ouest et Sainte-Mondane au nord-est par des quadripoints, et son territoire est distant de moins de 400 mètres de Rouffilhac. Milhac fait partie de la zone de transition du bassin de la Dordogne, reconnu réserve de biosphère par l'UNESCO en juillet 2012. Les habitants sont appelés les Milhacois et les Milhacoises. Pour un problème de voirie, une défaillance de l'éclairage public, un dépôt sauvage ou un défaut d'entretien des espaces verts, ils alertent la mairie de Milhac via Signaleo.

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